Kinematiken werden in EMM-Check® anders aufgebaut als in einem CAD-System. Das liegt unter anderem daran, dass in EMM-Check® keine exakte Geometrie geladen wird und somit Kanten, Flächen oder Achsen nicht erkannt werden können. Desweiteren müssen in EMM-Check® kinematische Bezüge in Echtzeit aufgelöst werden, damit diese auch in der Virtual Reality verwendet werden können. Aus diesem Grund verwendet EMM-Check® Steuerelemente und Regeln an Stelle von Zusammenbaubedingungen, wie sie in CAD-Systemen bekannt sind.
Im Folgenden wird die Vorgehensweise zum Aufbau einer Z-Kinematik erläutert. Dabei wird nicht jede Funktion im Detail erklärt, sondern lediglich die erforderlichen Schritte benannt. Zur Übersicht und besseren Orientierung werden in der folgenden Ansicht alle Drehpunkte der Kinematik mit Buchstaben versehen.



Heben und Senken des Hubarms
Zur Bewegung des Hubarms muss eine Komponente erzeugt werden, in die alle zum Arm gehörenden Bauteile verschoben werden. Zur Steuerung wird ein Steuerelement erzeugt.

1. Erzeugen der Komponente "Arm Assembly" (Funktion: Hinzufügen / Komponente)
2. Verschieben der relevanten Bauteile in die neue Komponente (Funktion: Bearbeiten / Knoten verschieben)
3. Definition des Drehpunktes (A) (Funktion: Bearbeiten / Ursprung verschieben auf der zuvor erzeugten Komponente). Es entsteht die Komponente "Origin_Arm Assembly", welche um den korrekten Drehpunkt gedreht werden kann.
4. Erzeugen eines Steuerelementes auf der Komponente "Origin_Arm Assembly" zur Steuerung der Rotation. (Funktion: Hinzufügen / Steuerelement)

Drehung der Schaufel
Die Drehung der Schaufel wird von zwei Quellen gesteuert. Zum einen bleibt die Schaufel parallel zum Boden, wenn der Hubarm angehoben oder gesenkt wird.
Zum anderen kann die Drehung der Schaufel auch direkt über ein Steuerelement gesteuert werden. Aus diesem Grund werden für die Drehung der Schaufel zwei Unterkomponenten erzeugt. Die erste steuert die indirekte Drehung durch die Bewegung des Hubarms, die Zweite die direkte Drehung. Der zweiten Komponente wird ein Steuerelement zugeordnet.

1. Einfügen einer Komponente "Bucket Assembly" unterhalb der Komponente "Arm Assembly" für die Drehung der Schaufel (Funktion: Hinzufügen / Komponente)
2. Verschieben der relevanten Bauteile in die neue Komponente (Funktion: Bearbeiten / Knoten verschieben)
3. Definition des Drehpunktes (B) (Funktion: Bearbeiten / Ursprung verschieben auf der zuvor erzeugten Komponente). Es entsteht die Komponente "Origin_Bucket Assembly", welche um den korrekten Drehpunkt gedreht werden kann.
4. Umbenennen der Komponente in "Origin_Bucket Assembly - indirect rotation" (Funktion: Bearbeiten / Eigenschaften)
5. Erzeugen einer neuen Komponente unterhalb von "Origin_Bucket Assembly - indirect rotation". (Funktion: Hinzufügen / Komponente)
6. Umbenennung der Komponente in "Bucket Assembly - direct rotation" (Funktion: Bearbeiten / Eigenschaften)
7. Verschieben der Komponente "Bucket Assembly" in die neue Komponente "Bucket Assembly - direct rotation" (Funktion: Bearbeiten / Knoten verschieben)
8. Erzeugen eines Steuerelementes auf der Komponente "Bucket Assembly - direct rotation" zur Steuerung der Rotation. (Funktion: Hinzufügen / Steuerelement)
9. Erzeugen einer Regel auf der Komponente auf der Komponente "Origin_Arm Assembly" zur Steuerung der Komponente "Origin_Bucket Assembly - indirect rotation" (Faktoren alle auf 0, nur Rotation um X auf -1) (Funktion: Hinzufügen / Regel)
10. Erzeugen eines Referenzpunktes auf dem Modell "Bucket" an der Position F. (Funktion: Hinzufügen: Referenzpunkt)

Drehung des Umlenkhebels
Auch der Umlenkhebel wird von zwei Quellen gesteuert. Zum einen durch die Drehung der Schaufel, zum anderen durch das Heben und Senken des Hubarms.
Aus diesem Grund werden auch hier zwei Komponenten eingefügt.

1. Einfügen einer Komponente "Linkage Assembly" unterhalb der Komponente "Arm Assembly" für die Drehung des Umlenkhebels (Funktion: Hinzufügen / Komponente)
2. Verschieben der relevanten Bauteile in die neue Komponente (Funktion: Bearbeiten / Knoten verschieben)
3. Definition des Drehpunktes (D) (Funktion: Bearbeiten / Ursprung verschieben auf der zuvor erzeugten Komponente). Es entsteht die Komponente "Origin_Linkage Assembly", welche um den korrekten Drehpunkt gedreht werden kann.
4. Umbenennen der Komponente in "Origin_Linkage Assembly - indirect rotation" (Funktion: Bearbeiten / Eigenschaften)
5. Erzeugen einer neuen Komponente unterhalb von "Origin_Linkage Assembly - indirect rotation". (Funktion: Hinzufügen / Komponente)
6. Umbenennung der Komponente in "Linkage Assembly - direct rotation " (Funktion: Bearbeiten / Eigenschaften)
7. Verschieben der Komponente "Bucket Assembly" in die neue Komponente "Linkage Assembly - direct rotation" (Funktion: Bearbeiten / Knoten verschieben)
8. Erzeugen eines Referenzpunktes auf dem Modell "Linkage 01" an der Position "D". (Funktion: Hinzufügen / Referenzpunkt)

Hebel zwischen Umlenkhebel und Schaufel
Für die korrekte Bewegung des Hebels zwischen der Schaufel und dem Umlenkhebel muss diese immer zum Drehpunkt "F" ausgerichtet sein.

1. Erzeugen einer neuen Komponente "Linkage 02" unterhalb der Komponente "Linkage Assembly" (Funktion: Hinzufügen / Komponente)
2. Verschieben der relevanten Bauteile in die neue Komponente (Funktion: Knoten verschieben)
3. Definition des Drehpunktes (E) (Funktion: Bearbeiten / Ursprung verschieben auf der zuvor erzeugten Komponente). Es entsteht die Komponente "Origin_Linkage 02", welche um den korrekten Drehpunkt gedreht werden kann
4. Erzeugen einer Ausrichtungsregel an der Komponente "Origin_Linkage 02" mit Bezug auf den Referenzpunkt an Position "F". (Funktion: Hinzufügen / Ausrichtungsregel)
   
5. Erzeugen einer erweiterten Regel auf der Komponente "Origin_Bucket" zur Steuerung der Komponente "Origin_Linkage Assembly - indirect rotation ". Mit der Funktion "Werte aufzeichnen" können alle Werte zur Definition der Rotationsabhängigkeit zwischen der Schaufel und dem Umlenkhebel so eingestellt werden, dass der Zwischenhebel zwischen Schaufel und Umlenkhebel immer an der korrekten Position ist. (Funktion: Hinzufügen / Erweiterte Regel)

Für die korrekte Bewegung der Zylinder müssen die Bauteile der Zylinder in die entsprechenden Komponenten verschoben und die Drehpunkte definiert werden.

Zylinderstange in Drehpunkt D
Komponente "Bucket Cylinder Rod" erzeugen unterhalb der Baugruppe "Linkage Assembly". Bauteil in die Komponente verschieben und den Drehpunkt der Komponente neu definieren (D). Dann eine Ausrichtungsregel mit einem Referenzpunkt an Position "I" erzeugen.

Zylinder in Drehpunkt I
Komponente "Bucket Cylinder" erzeugen unterhalb der Baugruppe "Arm Assembly". Bauteil in die Komponente verschieben und den Drehpunkt der Komponente neu definieren (I). Dann eine Ausrichtungsregel mit einem Referenzpunkt an Position "D" erzeugen.

Zylinderstange in Drehpunkt G
Komponente "Arm Cylinder Rod" erzeugen unterhalb der Baugruppe "Arm Assembly". Bauteil in die Komponente verschieben und den Drehpunkt der Komponente neu definieren (G). Dann eine Ausrichtungsregel mit einem Referenzpunkt an Position "H" erzeugen.

Zylinder in Drehpunkt H
Komponente "Arm Cylinder" erzeugen unterhalb der Baugruppe "Vehicle_Front Part". Bauteil in die Komponente verschieben und den Drehpunkt der Komponente neu definieren (H). Dann eine Ausrichtungsregel mit einem Referenzpunkt an Position "I" erzeugen.

Jetzt kann die Kinematik verwendet werden.

Kinematik in Funktion


Hinweis: Die verwendeten Regeln bilden die Z-Kinematik hinreichend genau ab. Es können aber ggf. kleinere Positionsabweichungen zwischen dem Hebel und der Schaufel an Position "F" auftreten.

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